Author: finereader

November 23, 2018 finereader No comments exist

Робот-манипулятор. Производственное

 

Для подготовки печати деталек робота использовалась программа Cura 14.

Собственно, ничего особенно настраивать не надо, да и программа в G-коде с нужными траекториями проходов по нарезанным слоям генерируется автоматически самой средой Cura.

 

Технология печати такова, что сначала печатаются внешний и внутренние замкнутые контуры (оболочки), а между ними пространство детали заполняется относительно редкой сеткой. И так слой за слоем. Необходимо только указать базовые настройки печати:

– толщина слоя Layer height (брали 0,2 мм для грубой и 0,1 мм для тонкой печати)

– толщина оболочки детали Shell thickness (0,8 мм в основном)

– толщины нижнего/верхнего слоев Bottom/Top thickness (0,8 мм не всегда достаточно, можно и 1,2 мм)

– заполнение Fill density (30 – 45%)

– скорость печати Print speed (сначала была 60 мм/с, уменьшили до 15-20 мм/с, немного выросло качество печати)

– температура печати т. е. сопла Printing temperature (для PLA-пластика 200 гр С)

– температура стола Bed temperature (50 гр С для PLA-пластика)

 

  • shaft8set
  • forearmset
  • pinceset
  • armset
  • basesetting

Сборка, тоже технологический процесс

  • IMG-20181115-WA0003
  • IMG-20181115-WA0000
  • IMG-20181115-WA0010
  • IMG-20181115-WA0008
  • IMG-20181115-WA0007
  • IMG-20181115-WA0006
November 1, 2018 finereader No comments exist

Робот-манипулятор. Конструируем

 

Робот_кин

 

Добрались, наконец, до первого серьёзного (без кавычек) проекта в группе Ардуино (продолжающие). Делаем роборуку или робота-манипулятора

 

Поставили себе с учениками задачу – конструируем робота. Робот должен уметь хватать объекты-мишени на плоскости. Зона обслуживания – сектор в 180 градусов.

 

Определять координаты мишени можно будет сначала прямым указанием (создадим программу на компьютере в среде Processing, где мышкой можно будет указать точку в рабочей зоне), ну а следующий шаг – подключим веб-камеру и будем обрабатывать изображение с помощью цветового фильтра, который позволит выделить мишень характерного цвета для определения её координат.

 

Начнем с кинематической схемы и конструкции робота

 

Нарисовали схему с тремя степенями свободы — с ней проще будет рассчитать кинематику движения в дальнейшем (обойдемся теоремой косинусов) — собственно, есть звенья плеча и предплечья, а также схват. Ну и поворачивается вся эта конструкция на пятке

 

Нижнюю опору с пяткой решили сделать с настоящим металлическим подшипником (будет служить дополнительной опорой и не даст нагрузке срезать валик на нижнем серводвигателе), все остальные детали будем печатать на 3D-принтере

 

Для начала мне пришлось подготовиться к занятию и набросать эскизы деталек и сборки в САПР Компас (на самом деле это переросло в создание альбома чертежей):

 

  • Манипулятор0004
  • Манипулятор0003
  • Манипулятор0005
  • Манипулятор0001
  • Манипулятор0002

Для создания по этим чертежам 3D моделек использовали FreeCAD. Это параметрическая САПР, довольно удобная, с большими яркими кнопками (что для обучения таким рисовалкам, наверное, главное), даже модуль сборки есть. Там же можно создать и файлы сетки *.stl для 3D-принтера

 

 

Вот, собственно, напечатанное и собранное основание будущего робота:

 

  • IMG_20181021_135716
  • IMG_20181020_181238
  • IMG_20181021_135724

 

В итоге, получается вот что

  • IMG_20181118_135940
  • IMG_20181118_133551
  • IMG_20181118_133309
  • IMG_20181118_133358

 

Вообще, с простой программой моделирования типа FreeCAD и 3D-принтером под рукой открываются большие возможности для получения быстрого результата и материализации мыслей, что особенно радовало моих учеников

 

 

 

April 5, 2018 finereader No comments exist

Летний лагерь «IT club»

Летний Лагерь «IT club» — это внеклассное образование для детей школьного возраста. У нас дети становятся настоящими инженерами и программистами: за смену мы напишем несколько игр, научимся собирать и программировать роботов. А всех выпускников ждем на наши занятия в «IT club» в сентябре!

 
  • Уникальные занятия по робототехнике и программированию
  • Трёхразовое питание (завтрак, обед и полдник)
  • Развлечения на свежем воздухе на специально оборудованной, охраняемой территории (активные подвижные и интеллектуальные игры), обучение плаванию в бассейне
  • Творческие мастерские и мастер-классы, походы в лес
  • Стоимость смены с 1 по 30 июня — 20500 рублей (для работников РКК «Энергия» — 14500 рублей)
  • Для детей 9-12 лет есть возможность пройти курс робототехники «Интенсив», стоимость смены в этом случае будет 28200 рублей
5 дней в неделю (пн-пт) с 8:30 до 18:30
  • 1-я смена 01.06-30.06

9:00      Утренний сбор

9:15      Завтрак

9:30      Прогулка на свежем воздухе, поход в кино, бассейн

13:00     Сытный обед

14:00     Культурная программа по плану: активные игры, квесты, настольные игры

16:00     Учебная программа 3 занятия по 40 минут

18:00     Окончание дня

January 19, 2018 finereader

Server date and time is: Friday, April 23, 2021 at 9:07:01
GD Version: bundled (2.1.0 compatible)
FreeType Support: Да
FreeType Linkage: with freetype
GIF Read Support: Да
GIF Create Support: Да
JPEG Support: Да
PNG Support: Да
WBMP Support: Да
XPM Support:
XBM Support: Да
WebP Support: Да
BMP Support: Да
JIS-mapped Japanese Font Support:

January 18, 2018 finereader No comments exist
Снимки со спутника

Получение изображений Земли из космоса стало, похоже, делом, которое доступно не только заядлым радиолюбителям, но и обычному школьнику, пусть и продвинутому.

 

Информация со спутников серии Метеор-М (Россия) и NOAA (США) может быть принята на домашнюю рукотворную станцию с QFH-антенной, SDR-приёмником и программой на ПК.

Эти спутники находятся на низкой (~800 км) орбите с периодом ~1,5 часа. Активно около трех КА серии NOAA (снимки на фото снизу) и наш Метеор-М2 (снимки на фото справа).

Также можно принять сигнал с геостационарных метеорологических КА – GOES (США) или Электро-Л (Россия), но это уже задача посложнее.

 

  • 2016_06_08_LRPT_20-53-51.s-RGB122-rectified.infra-red
  • 2016_06_08_LRPT_20-53-51.s-RGB122-rectified
  • 2016_06_08_LRPT_20-53-51.s-RGB122-rectified.thermal
  • 2016_06_09_LRPT_10-44-06.s-RGB122-rectified
  • 2016_06_09_LRPT_10-44-06.s-RGB122-rectified.thermal
  • 2016_06_19_LRPT_10-44-08.s-RGB122-rectified

Изображения получены мной на даче (недалеко от г. Королев) летом 2016/17 г., самодельная антенна на рисунке ниже (полоса в центре – нештатное воздействие на наземную станцию любопытного “хвостатого агента”).

 

Планируем вылазки с нашими учениками этим летом, где-нибудь на канале.

  • noaa-19-06181216-hvct
  • noaa-19-06181216-mcir
  • noaa-19-06181216-msa

Для создания спутниковой станции приёма понадобятся:

  • Антенна 
  • Малошумящий усилитель
  • RTL-SDR приемник
  • программа SDR# (+плагины)
  • программа Orbitron
  • программа для декодирования (WXtoImg для NOAA или LRPTprocessor для Метеора)

Тема SDR-приемников и в особенности, RTL-SDR хорошо освещена в интернете, поэтому:

     rtl-sdr.ru

     www.rtl-sdr.com

Купить можно на http://radiospy.ru

МШУ я нашел здесь http://lna4all.blogspot.ru

 

  • coaxconn1
  • P11807644

Спутники работают на частоте 137 МГц, сигнал правой круговой поляризации. Лучше всего подойдет QFH-антенна, имеющая хорошую диаграмму направленности на всю полусферу, что позволяет принимать сигнал с любого азимута и углов места около 10…20 градусов:

     как сделать

     как рассчитать

Дальность связи достигает 3 тыс. км и более (в хорошую погоду можно захватить сигнал, когда спутник находится еще над территорией Турции или уже над Ледовитым океаном)

Без малошумящего усилителя спутника нам не услышать, так что LNA4ALL или аналоги.

 

Сеансы прохода спутников над географической точкой положения приёмной станции можно рассчитать, например при помощи Orbitron.

Необходимо периодически обновлять TLE-файлы с координатами интересующих спутников.

12ый

Далее необходимо настроить параметры RTL-SDR приемника через программу SDR#. 

Настройка полностью описана – для NOAA и для Метеора.

 

1ый

Для снимков с NOAA – необходимо использовать WXtoImg для получения финальных изображений.

 

Для КА Метеор-М2 – необходимо использовать плагин QPSK-демодулятора и LRPTprocessor.

Tutorial по приёму данных с Метеора.

2016_06_08_LRPT_20-53-51.s-RGB122-rectified